步进电机的驱动程序一样是让我费了好大力气才使他正常工作,在代码上走了不少弯路

树莓派不建议直接使用舵机,虽然舵机方便,而且仅需要一根信号线,不过需要舒服pwm信号,而新版的b+板子已经没有了物理的pwm信号口,只能用软件模拟,配置起来比较复杂,为了简便可以使用步进电机代替

使用步进电机需要步进电机和步进电机驱动板两样东西,我使用的电机和驱动板型号分别为28BYJ-48-5VUL2003芯片的五线四相步进电机驱动板

首先说明步进电机的驱动原理
驱动板上有IN1, IN2, IN3, IN4四个接口,根据资料得知这四个接口依次设置为低电平就可以驱动,我们分别用杜邦线将GPIO 21(Pin 40),GPIO 20(Pin 38), GPIO 16(Pin 36), GPIO 19(Pin 35)和IN1,IN2,IN3,IN4一一相连。

Alt text

每次将四个GPIO端口按下表依次设置好电平后,可以sleep几十毫秒来控制转速

序列 GPIO 21 GPIO 20 GPIO 16 GPIO 19
0 LOW HIGH HIGH HIGH
1 HIGH LOW HIGH HIGH
2 HIGH HIGH LOW HIGH
3 HIGH HIGH HIGH LOW
4 LOW HIGH HIGH HIGH

示例代码:

#!/usr/bin/python
#coding: utf8

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
from array import *

GPIO.setwarnings(False) 
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

steps    = int(sys.argv[1]);
clockwise = int(sys.argv[2]);

arr = [0,1,2,3];
if clockwise!=1:
    arr = [3,2,1,0];

ports = [40,38,36,35] # GPIO 21(Pin 40) GPIO 20(Pin 38) GPIO 16(Pin 36) GPIO 19(Pin 35)

for p in ports:
    GPIO.setup(p,GPIO.OUT)
    
for x in range(0,steps):
    for j in arr:
        time.sleep(0.01)
        for i in range(0,4):
            if i == j:            
                GPIO.output(ports[i],True)
            else:
                GPIO.output(ports[i],False)

执行python motor.py 90 0 可以顺时针转动大约80度。

执行 python motor.py 90 1 则可逆时针转动大约80度。

如果看到步进电机动了,至少说明他工作了,,,我之前就是感觉到有信号输入但是却死活不动。。。

参考原文:http://hugozhu.myalert.info/2013/03/16/03-16-use-raspberry-pi-control-step-motor-rotate-webcam.html
(网上各种资料各种转载,一定要找原版看,要不然可能会格式不正确或者缺少好多东西,我之前就是参考了转载的源码走了不少的弯路!)